El nombre de Ulea, cuyo nombre parece traducirse por Ulliya = "la Alta", no lo documentamos hasta la segunda mitad del siglo XIV. Con toda probabilidad tras la reconquista sería una pequeña alquería integrada en el término de su vecina Ojós, hasta que un posterior desarrollo poblacional permitió su segregación e independencia, pasando la fortaleza a denominarse las Peñas de Olea (Ulea). Como todas las localidades del Valle de Ricote, desde 1.285 estuvo integrada en la encomienda santiaguista de dicho nombre, hasta la segunda mitad del siglo XIX.La presencia del río Segura junto a la localidad de Ulea ha tenido siempre una gran influencia a lo largo de su historia. Se piensa que los primeros pobladores se presentaron en estas tierras en tiempos neolíticos, si bien no hay yacimientos arqueológicos que lo demuestren.
En la ladera del monte El Castillo hay unos restos que certifican la existencia de un poblado íbero en los siglos IV - III a. de C.. En esta zona, se han hallado algunas cerámicas con decoración geométrica. El poblado debía de vivir en esta época de la agricultura, la ganadería y pesca. En el cercano paraje del Salto de la Novia se encontraron entre 1.970 y 1.972 los restos de un poblado romano de los siglos IV y V d. de C.. Su ubicación se debería a la importancia estratégica de este punto para la defensa del Río Segura por el Valle de Ricote. Una muralla cerraba la zona protegiendo aquellos puntos en los que la defensa natural no era suficiente. Otro vestigio romano es una calzada datada en los siglos I - III d. de C. y que estuvo en funcionamiento hasta los siglos XVII y XVIII. Conectaría Cartagena con Chinchilla pasando por el Puerto uleano de La Losilla.